Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Том 3 из 9. Управление робототехническими системами и гибкими автоматизированными производствами

В пособии рассмотрены методы анализа кинематических и динамических характеристик манипулиционных и локомоционных роботов, методы анализа и синтеза систем управления контурного, позиционного типа, а также адаптивных систем; методы и алгоритмы управления робототехническимн комплексами (РТК). гибкими производственными модулями, линиями и участками (П1С). алгоритмы оперативного планирования и группового управления РТК и ГПС.Робот как объект управления
Классификация систем управления роботами
Система координат
Выбор и преобразования
Основные кинематические соотношения
Прямая и обратная задачи кинематики
Динамика роботовСистемы дистанционного и интерактивного управления роботами
Основные виды систем дистанционного управления роботами
Системы управления манипуляторами двустороннего действия с активным отражением усилия (обратимые следящие системы)
Основные способы полуавтоматического управления манипуляторами
Интерактивные системы управления роботамиСистемы автоматического управления роботами
Особенности систем автоматического управлении
Цикловые системы управления
Позииионно-контурные системы управления
Адаптивные системы управления
Интеллектиые системы управленияУправление шагающими роботами
Групповое управление роботами и оборудованием
Групповое управление оборудованием
Групповое управление роботамиОперативное управление в гибких автоматизированных производствах
Оперативное планирование
Оперативная корректировка планов
Оперативный контроль